| 標的名稱 | 一種柔性多體機器人近似時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法 | 項目編號 | ZL****TJ******2 |
| 掛牌開始時間 | ****-**-** | 掛牌截止時間 | ****-**-** |
| 專利所屬地 | 中國 | 專利類型 | 發(fā)明專利 |
| 專利號 | ************.9 | ||
| 授權日期 | ****-**-** | 到期時間 | ****-**-** |
| 應用領域 | 其他(智能制造裝備產(chǎn)業(yè)) | ||
| 簡介 | 本發(fā)明公開了一種柔性多體機器人近似時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，通過1)分別構建柔性多體機器人的各剛性構件和各柔性構件的數(shù)學模型、2)建立約束條件下柔性多體機器人的逆動力學方程、3)采用一維路徑坐標描述柔性多體機器人的運動軌跡并建立規(guī)劃軌跡的目標函數(shù)、4)建立柔性多體機器人的瞬態(tài)剛性逆動力學模型和瞬態(tài)剛性逆運動學模型以利用利用路徑坐標s得到軌跡規(guī)劃可行域，進而利用樣條函數(shù)在可行域內(nèi)規(guī)劃出柔性多體機器人驅(qū)動關節(jié)的角位移曲線、角速度曲線、角加速度曲線和驅(qū)動力曲線這四個步驟完成；該方法避免了時間最優(yōu)方法中存在的至少一個驅(qū)動裝置處于飽和狀態(tài)的現(xiàn)象發(fā)生，保證驅(qū)動裝置有能力對系統(tǒng)外界擾動進行補償和抑制，提高了規(guī)劃的效率。 | ||
| 擬轉讓/許可方式 | 擬交易底價 | 入門費加提成費支付：采用入門費和提成費相結合的方式，其中入門費為5萬元，提成費按當年度合同產(chǎn)品凈銷售額的5%提取。 | |
| 轉讓/許可方類型 | 認證名稱 | 天津理工大學 | |
| 注冊地址 | 注冊資本 |
| 轉讓/許可范圍 | 中國 | ||
| 受讓方資格條件 | 無 | ||
| 保證金要求 | 無需交保證金 | ||
