一、項(xiàng)目基本情況

項(xiàng)目編號(hào)：JH**-******-****4

項(xiàng)目名稱：沈陽(yáng)建筑大學(xué)(BIPV)綠色低碳實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)備更新項(xiàng)目-數(shù)字孿生與智能監(jiān)測(cè)子模塊

包組編號(hào)：**1

預(yù)算金額（元）：******

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重要提示：實(shí)質(zhì)性要求及重要指標(biāo)用★標(biāo)注（“★”必須標(biāo)注在序號(hào)前），★項(xiàng)為必須滿足項(xiàng)，如果負(fù)偏離，則投標(biāo)文件無(wú)效

包號(hào)/序號(hào)：1-1產(chǎn)品名稱：全開(kāi)源類人形雙臂協(xié)作站數(shù)量：1是否為經(jīng)過(guò)審批采購(gòu)的進(jìn)口產(chǎn)品：否是否為核心產(chǎn)品（非單一產(chǎn)品采購(gòu)項(xiàng)目時(shí)適用）：是中小企業(yè)劃型所屬行業(yè)：工業(yè)
招標(biāo)文件要求重要提示：實(shí)質(zhì)性要求及重要指標(biāo)用★標(biāo)注（“★”必須標(biāo)注在序號(hào)前），★標(biāo)注項(xiàng)不得負(fù)偏離，如果負(fù)偏離，則投標(biāo)文件無(wú)效。
產(chǎn)品要求（包括配置、標(biāo)準(zhǔn)及技術(shù)指標(biāo)等詳細(xì)內(nèi)容）	1. 基本參數(shù)要求1.1 機(jī)械臂模塊 1個(gè)1.1.1 本體參數(shù)★(1)重復(fù)定位精度：≤±0.**mm；自由度：≥6；負(fù)載：≥3Kg；(2)單只機(jī)械臂重量：≤**kg；工作半徑：≥**0mm；防護(hù)等級(jí)：≥IP**；噪音：≤**dB；機(jī)械臂安裝部位占地面積：≤Φ**0mm。1.1.2 運(yùn)動(dòng)軸范圍J1-基座：工作范圍不小于±**5°；最大速度≥**5°/s；J2-肩部：工作范圍不小于±**5°；最大速度≥**5°/s；J3-肘部：工作范圍不小于±**5°；最大速度≥**5°/s；J4-腕部：工作范圍不小于±**5°；最大速度≥**5°/s；J5-腕部：工作范圍不小于±**5°；最大速度≥**5°/s；J6-腕部：工作范圍不小于±**5°；最大速度≥**5°/s。1.1.3 需要末端夾爪1個(gè)最大夾持力(N)：≥**；最大行程(mm)：≥**；夾指數(shù)量：≥2個(gè)； 電機(jī)類型：伺服電機(jī)。1.1.4需要五指靈巧手1個(gè)最大夾持力(N)：≥**；提拉載荷能力：≥5KG；自由度：≥6；工作電壓：≤**V;四指彎曲角度：不低于**°+**0°+**0°;拇指彎曲角度：不低于**°+**°+**°;拇指?jìng)?cè)擺角度：不低于**°1.1.5需要機(jī)械臂末端相機(jī)1個(gè)最小深度距離：≤0.** m;深度輸出分辨率：不低于**** x **0有效分辨率;深度輸出幀速率：不低于** fps;RGB傳感器分辨率：不低于**** x ****;RGB傳感器幀速率：不低于** fps;RGB傳感器光圈及焦距：不低于f/2.0 1.**mm;1.2 機(jī)器人頭部視覺(jué)控制系統(tǒng)模塊CPU：性能不低于6核**4位CPU6MBL2+4MBL3緩存；顯存：不低于8GB**8位；存儲(chǔ)：不低于**GB； 1.3 雙臂控制系統(tǒng)模塊(1)處理器：采用性能不低于四核 2.0GHz；內(nèi)存不低于4GB，外存不低于**G； ★(2)主控板需引出不少于**引腳接口的硬件資源；使用可插拔的信號(hào)采集板，支持對(duì)外通信；1.4數(shù)字孿生虛擬仿真功能模塊1.4.1虛擬仿真編程功能要求▲(1)虛擬電氣仿真提供電氣面板功能：支持自定義添加多控制器仿真，包含PLC、機(jī)械臂示教器、運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器視覺(jué)、以及嵌入式控制器等，每套控制器均具有獨(dú)立的電氣接口面板，可通過(guò)拖拽式配置接線，支持導(dǎo)出接線Excel電氣圖表；提供模擬電路仿真：支持虛擬電氣畫圖功能，要求包含并不限于PLC、電磁閥、氣動(dòng)閥、變頻器、伺服驅(qū)動(dòng)器等多種電氣2D圖庫(kù)，能夠與控制器構(gòu)建控制與驅(qū)動(dòng)仿真功能； （2）數(shù)字孿生仿真1)圖形化編程：支持Python及Blockly編程，具有急停、手動(dòng)/自動(dòng)切換、IO、機(jī)械臂示教等功能面板、集成SCARA、六軸串聯(lián)、四軸碼垛多種機(jī)械臂控制，至少支持modbus-tcp通訊功能； ▲2)數(shù)字孿生功能演示：具有自定義模型庫(kù)，支持自定義命名和排列，支持導(dǎo)入自定義模型，STP、STEP、IGS、IGES、FBX模型導(dǎo)入編輯，提供對(duì)模型的尺寸、中心點(diǎn)、材質(zhì)、模型樹(shù)修改、用戶自定義貼圖紋理功能；（提供演示視頻證明材料，視頻時(shí)長(zhǎng)不超過(guò)3分鐘，演示視頻隨投標(biāo)文件一并遞交）3)數(shù)字孿生功能演示：能夠支持VR眼鏡接入，實(shí)現(xiàn)沉浸式的VR交互與仿真控制； ▲4)數(shù)字孿生功能演示：能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械臂示教編程控制仿真、機(jī)械臂末端視覺(jué)仿真；▲5)數(shù)字孿生功能演示：支持設(shè)置畫面質(zhì)量設(shè)置，支持截圖、錄屏功能，支持用戶自定義錄制視頻，以及生成無(wú)背景的png效果圖。（提供演示視頻證明材料，視頻時(shí)長(zhǎng)不超過(guò)3分鐘，演示視頻隨投標(biāo)文件一并遞交）(3)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)機(jī)械臂平臺(tái)仿真提供機(jī)械臂工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)低代碼編程平臺(tái)，能夠?qū)崿F(xiàn)圖形化拖拽圖表、數(shù)據(jù)塊、自定義圖片、折線圖等控件，對(duì)機(jī)械臂工作站的數(shù)據(jù)看板的設(shè)計(jì)與仿真；通過(guò)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)采集能夠?qū)崿F(xiàn)該機(jī)械臂工作站的數(shù)據(jù)監(jiān)控、設(shè)備聯(lián)網(wǎng)、設(shè)備狀態(tài)監(jiān)控等功能，提供該機(jī)械臂工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)集成應(yīng)用的工程案例；提供二次開(kāi)發(fā)接口，支持用戶自定義控制器和擴(kuò)展虛實(shí)仿真功能，支持虛擬機(jī)器視覺(jué)圖像傳輸；(4)配套提供虛擬仿真工程與案例庫(kù)▲1)PLC自動(dòng)化編程與仿真應(yīng)用案例提供PLC與機(jī)器視覺(jué)的集成仿真資源包，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手二維碼、形狀、OCR文字分揀功能；提供包含并不限于PLC基礎(chǔ)操作、IO控制、PID控制、運(yùn)動(dòng)控制以及總線通訊集成、HMI設(shè)計(jì)的綜合仿真資源包等，數(shù)量≥**個(gè)，包含PPT、三維工程、手冊(cè)、視頻指導(dǎo)、源代碼工程； 2)人工智能仿真功能包及應(yīng)用案例▲a)配套提供3D仿真資源包，包含并不限于基于機(jī)械臂的形狀分類、顏色識(shí)別、垃圾分揀、OCR文字識(shí)別對(duì)弈、二維碼識(shí)別的應(yīng)用案例； b)提供完整的從理論講解、源代碼說(shuō)明、工程案例手冊(cè)指導(dǎo)書(shū)；▲3)工業(yè)機(jī)械臂仿真功能包及應(yīng)用案例提供包含并不限于SCARA機(jī)械臂、六軸機(jī)械臂、四軸碼垛機(jī)械臂的仿真資源包與案例，數(shù)量≥**個(gè)；提供機(jī)械臂綜合仿真資源包，包含并不限于機(jī)械臂基礎(chǔ)編程、機(jī)械臂噴涂、機(jī)械臂搬運(yùn)、機(jī)械臂噴涂自動(dòng)化、機(jī)械臂焊接自動(dòng)化、機(jī)械臂碼垛自動(dòng)化以及多機(jī)器人集成協(xié)作組裝的自動(dòng)化工程案例；提供協(xié)作六軸機(jī)械臂仿真應(yīng)用案例，包含并不限于基礎(chǔ)示教、碼垛搬運(yùn)，再到綜合工作站（包含機(jī)器視覺(jué)、輸送帶、分揀、組裝調(diào)試功能）集成應(yīng)用的仿真資源包；▲4)運(yùn)動(dòng)控制集成與控制仿真功能包提供一套開(kāi)放式運(yùn)行控制器編程平臺(tái)，支持8路以上伺服運(yùn)動(dòng)控制，支持梯形圖編程，內(nèi)置組態(tài)虛擬觸摸屏功能； 5)機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制集成與仿真功能包提供輪廓提取機(jī)器手分類、手機(jī)液晶劃痕檢測(cè)自動(dòng)分揀、芯片引腳檢測(cè)自動(dòng)化分揀的應(yīng)用案例資源包； (5)教學(xué)實(shí)訓(xùn)手冊(cè)提供基于數(shù)字孿生仿真技術(shù)，至少提供PLC仿真與控制，機(jī)械臂示教與編程，機(jī)器視覺(jué)與運(yùn)動(dòng)控制編程，機(jī)器視覺(jué)編程等內(nèi)容的教學(xué)手冊(cè)，包含但不限于平臺(tái)安裝、仿真實(shí)訓(xùn)、實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)等板塊內(nèi)容；2. 二次開(kāi)發(fā)功能相關(guān)要求▲(1)系統(tǒng)支持MATLAB/Simulink軟件和軟件工具箱；實(shí)時(shí)代碼生成組件：集成于MATLAB/Simulink環(huán)境中，實(shí)現(xiàn)由MATLAB/Simulink模型自動(dòng)生成ARM架構(gòu)目標(biāo)代碼；(2)提供不少于RS**2、RS**5、UDP等通訊接口的Simulink工具箱；(3)提供機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模型、實(shí)物控制算法模型，提供正解逆解、關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)案例?！?4)完全開(kāi)放驅(qū)動(dòng)控制底層代碼，包括電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)；提供示例程序； ▲(5)提供包含機(jī)械臂控制的C代碼工程資源包：包含但不限于通信反饋，串行外設(shè)接口通信，編程控制引腳狀態(tài)設(shè)置，系統(tǒng)級(jí)芯片控制，中央處理器計(jì)時(shí)，通訊協(xié)議，監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行；▲(6)提供機(jī)械臂電機(jī)啟動(dòng)速度調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)算法；(7)提供機(jī)械臂電機(jī)模塊電壓與電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令算法；▲(8)提供機(jī)械臂電機(jī)的比例-積分-微分控制器算法；▲(9)機(jī)械臂電機(jī)速度計(jì)算算法；(**)支持人機(jī)交互軟件采用集成化設(shè)計(jì)，可直接在軟件界面進(jìn)行產(chǎn)品選擇和實(shí)驗(yàn)選擇；▲(**)提供機(jī)械臂關(guān)節(jié)模組電機(jī)的電流、速度及位置三環(huán)控制模型；無(wú)刷電機(jī)的六步換相法控制；（提供演示視頻證明材料，視頻時(shí)長(zhǎng)不超過(guò)3分鐘，演示視頻隨投標(biāo)文件一并遞交）（**）支持可采集Simulink程序中任意的變量數(shù)據(jù)，每關(guān)節(jié)至少3路共**路以上數(shù)據(jù)，并用波形顯示，波形橫軸長(zhǎng)度可調(diào)節(jié)，波形數(shù)據(jù)可保存；可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角度的步進(jìn)控制，可顯示機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)；▲(**)支持任意不少于8個(gè)Simulink程序中的變量的實(shí)時(shí)波形及文本顯示，能實(shí)時(shí)保存及回顯。支持運(yùn)行狀態(tài)及故障狀態(tài)顯示；3.支持實(shí)驗(yàn)內(nèi)容要求至少包括：機(jī)械臂實(shí)驗(yàn);雙臂機(jī)械結(jié)構(gòu)認(rèn)知實(shí)驗(yàn)；雙臂控制系統(tǒng)認(rèn)知實(shí)驗(yàn)；雙臂機(jī)械結(jié)構(gòu)認(rèn)知實(shí)驗(yàn)；雙臂控制系統(tǒng)認(rèn)知實(shí)驗(yàn)；雙臂運(yùn)動(dòng)學(xué)基本知識(shí)實(shí)驗(yàn)；雙臂正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析實(shí)驗(yàn)；雙臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析實(shí)驗(yàn)；雙臂正逆解實(shí)物控制實(shí)驗(yàn)；雙臂關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)；雙臂視覺(jué)抓取實(shí)驗(yàn)；視覺(jué)伺服實(shí)驗(yàn):內(nèi)參標(biāo)定實(shí)驗(yàn)；手眼標(biāo)定實(shí)驗(yàn)；數(shù)據(jù)采集實(shí)驗(yàn)；實(shí)時(shí)目標(biāo)檢測(cè)實(shí)驗(yàn)。4.支持實(shí)踐內(nèi)容要求(1)支持以下計(jì)算機(jī)視覺(jué)實(shí)踐實(shí)踐1:圖像閾值處理;實(shí)踐2:圖像平滑處理;實(shí)踐3:形態(tài)學(xué)操作;實(shí)踐4:圖像梯度；實(shí)踐5:Canny邊緣檢測(cè);實(shí)踐6:圖像金字塔;實(shí)踐7:圖像輪廓;實(shí)踐8:圖像輪廓特征;實(shí)踐9:圖像輪廓擬合;實(shí)踐**:輪廓特征值;實(shí)踐**:凸缺陷與點(diǎn)到輪廓的距離；實(shí)踐**:霍夫變換(2)計(jì)算機(jī)視覺(jué)相關(guān)實(shí)踐配套要求實(shí)踐板塊至少體現(xiàn)課程目錄，習(xí)題，課程評(píng)論3項(xiàng)實(shí)用功能。▲5.配套提供二次開(kāi)發(fā)案例資源包要求提供基于模型設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的資源包。至少包括雙臂機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)正解原理與仿真、搭建正解函數(shù)對(duì)雙臂關(guān)節(jié)用球形包絡(luò)法進(jìn)行碰撞檢測(cè)、機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型的軌跡跟蹤、冗余機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析與軌跡規(guī)劃、單關(guān)節(jié)和雙關(guān)節(jié)自動(dòng)適應(yīng)正弦軌跡跟蹤控制SIMULINK模型、基于零力控制得到重力和摩擦力的補(bǔ)償值實(shí)現(xiàn)零力拖動(dòng)等內(nèi)容，教學(xué)資源至少滿足**課時(shí)；（提供演示視頻證明材料，視頻時(shí)長(zhǎng)不超過(guò)3分鐘，演示視頻隨投標(biāo)文件一并遞交）6. 配套提供建筑場(chǎng)景應(yīng)用案例資源包要求(1)雙臂建筑材料傾倒場(chǎng)景：（雙臂傾倒液體）至少達(dá)成以下動(dòng)作：一支機(jī)械臂配套五指靈巧手，另一支臂配套兩指夾爪。左臂末端的兩指夾爪用于握住其中一個(gè)杯子。五指靈巧手裝右臂上，用于擰瓶蓋并傾倒液體。（交貨時(shí)提供以上場(chǎng)景案例程序資源包）(2)雙臂建筑自動(dòng)碼磚場(chǎng)景：（雙臂有序碼磚）至少達(dá)成以下動(dòng)作：雙臂協(xié)作將試驗(yàn)臺(tái)上固定位置的磚塊模型碼成5列，每列2層的形狀。單塊磚塊模型高度不超過(guò)五厘米。左臂實(shí)現(xiàn)左邊2層碼磚，右臂實(shí)現(xiàn)右邊2層碼磚。先碼第一層，再依次碼下一層。（交貨時(shí)提供以上場(chǎng)景案例程序資源包）(3)雙臂建筑物料篩選場(chǎng)景：（雙臂色塊搭建）至少達(dá)成以下動(dòng)作：視覺(jué)識(shí)別工作臺(tái)上的排成一行的三個(gè)色塊位置，單臂依次抓取剩余三個(gè)色塊，將其中兩個(gè)色塊放置三個(gè)色塊中間，最后一個(gè)色塊放置剛剛擺放的兩個(gè)色塊的中間。（交貨時(shí)提供以上場(chǎng)景案例程序資源包）

包號(hào)/序號(hào)：1-2產(chǎn)品名稱：多場(chǎng)景感知智算移動(dòng)機(jī)器人數(shù)量：1是否為經(jīng)過(guò)審批采購(gòu)的進(jìn)口產(chǎn)品：否是否為核心產(chǎn)品（非單一產(chǎn)品采購(gòu)項(xiàng)目時(shí)適用）：否中小企業(yè)劃型所屬行業(yè)：工業(yè)
招標(biāo)文件要求重要提示：實(shí)質(zhì)性要求及重要指標(biāo)用★標(biāo)注（“★”必須標(biāo)注在序號(hào)前），★標(biāo)注項(xiàng)不得負(fù)偏離，如果負(fù)偏離，則投標(biāo)文件無(wú)效。
產(chǎn)品要求（包括配置、標(biāo)準(zhǔn)及技術(shù)指標(biāo)等詳細(xì)內(nèi)容）	1.基本參數(shù)要求1.1移動(dòng)底盤要求★ (1)軸距：≥**0mm；前/后輪距：≥**0/**0mm；有效載荷：直行≥**kg；最大行駛距離：≥**km；電機(jī)：≥4個(gè)；懸架：四輪獨(dú)立懸架；避震：左右獨(dú)立，不低于6避震器； (2) 最高車速：≥3km/h；最小轉(zhuǎn)彎半徑：≤4cm；最大爬坡度：≥**°；越障能力 ≥**0mm；最小制動(dòng)距離(車速3Km/h)：≤0.2m；底盤通訊接口：至少支持USB接口/WIFI； 2D激光雷達(dá)：不少于1個(gè)；視覺(jué)相機(jī)：不少于1個(gè)；IMU模塊：不少于1個(gè)；超聲波模塊：不少于1個(gè)； 1.2 傳感器要求★1.2.1 2D激光雷達(dá)導(dǎo)航系統(tǒng)UART串口輸出：≥******bps；測(cè)量范圍（基于白色**%反射率物體）：范圍包含0.2~**m；測(cè)量頻率：≥****0次/秒；角度分辨率（**Hz掃描時(shí)）：≤0.3°；1.2.2 視覺(jué)采集系統(tǒng)通訊接口：至少支持USB-C 3.1 Gen 1；深度技術(shù)：主動(dòng)紅外立體；深度輸出分辨率：不低于****×**0有效分辨率；深度輸出幀速率：不低于** fps；RGB傳感器分辨率：不低于****×****；RGB傳感器幀速率：不低于** fps；工作范圍：范圍包含0.3~3m。 1.2.3 IMU慣性傳感器輸入電壓：≤5V；默認(rèn)接口：至少支持TypeC；預(yù)留接口：至少支持TTL/**2/CAN；支持外部數(shù)據(jù)輔助，至少支持GNSS,RTK,氣壓計(jì)，空速管，里程計(jì)等。1.3 智算模塊要求CPU：不低于2.1GHZ-4.0GHZ **核心**線程；內(nèi)存：不低于**G DDR5 RDIMM ECC ****；不低于**個(gè)內(nèi)存槽位支持**G/**G/**G/**8G；硬盤：不低于1TSSD M.2 PCIE NVME固態(tài)硬盤；顯卡：顯卡單精度浮點(diǎn)性能不低于** TFLOPS，顯存不低于**G;▲1.4 多場(chǎng)景感知智算移動(dòng)機(jī)器人機(jī)電可重構(gòu)模塊要求提供機(jī)電可重構(gòu)模塊：包含不限于預(yù)裝皮帶傳動(dòng)式操作末端，齒輪盤和滑輪盤，專用鋁箱采用高密度航空板材，邊角加固設(shè)計(jì)，承重不低于**KG。內(nèi)襯根據(jù)器件大小進(jìn)行固定，保證穩(wěn)固。需提供鐵芯定子繞組，三極繞線轉(zhuǎn)子繞組、二極繞線轉(zhuǎn)子繞組、可變極對(duì)數(shù)永磁轉(zhuǎn)子、燈泡組、碳刷及支架、短路環(huán)、驅(qū)動(dòng)帶等構(gòu)成智能制造機(jī)電系統(tǒng)需要的獨(dú)立器件模塊；可以通過(guò)選擇不同的模塊，構(gòu)建不同種類的機(jī)電系統(tǒng)，并運(yùn)行組成后的模型觀測(cè)實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象。（提供演示視頻證明材料，視頻時(shí)長(zhǎng)不超過(guò)3分鐘，演示視頻隨投標(biāo)文件一并遞交）▲1.5 智能管理模塊功能要求具備設(shè)備管理展示功能：可展示設(shè)備詳情、日志信息、運(yùn)行計(jì)劃、系統(tǒng)統(tǒng)計(jì)、系統(tǒng)使用情況等；終端端口可分類別底層統(tǒng)一控制；2. 二次開(kāi)發(fā)功能相關(guān)要求▲(1)支持開(kāi)源的ROS環(huán)境和Matlab算法控制功能（底盤運(yùn)動(dòng)控制）：至少能夠提供如下功能：運(yùn)動(dòng)控制功能(速度控制)、室內(nèi)地圖構(gòu)建功能、室內(nèi)自主導(dǎo)航與規(guī)劃、多點(diǎn)導(dǎo)航功能；視覺(jué)識(shí)別與機(jī)械臂抓取功能；（2）設(shè)備控制器集成以下操作系統(tǒng)：ROS開(kāi)發(fā)平臺(tái)版本不低于Ubuntu**.** Melodic；設(shè)備控制器集成以下開(kāi)源功能包，要求功能包代碼開(kāi)放；▲(3)ROS電腦端遠(yuǎn)程控制監(jiān)控界面； ▲(4)程序運(yùn)行總啟動(dòng)包； ▲(5)電機(jī)驅(qū)動(dòng)包； ▲(6)純車體模型描述URDF文件； ▲(7)開(kāi)源2D建圖功能包； ▲(8) 2D定位功能包；▲(9)激光雷達(dá)驅(qū)動(dòng)包。3. 支持實(shí)驗(yàn)內(nèi)容要求底盤入門實(shí)驗(yàn):系統(tǒng)組成與認(rèn)知實(shí)驗(yàn)；ROS烏龜仿真實(shí)驗(yàn)；ROS消息使用實(shí)驗(yàn)；ROS服務(wù)通信實(shí)驗(yàn)；ROS動(dòng)作使用實(shí)驗(yàn)；ROS中rviz工具使用實(shí)驗(yàn)；ROS中rqt工具使用實(shí)驗(yàn)；ROS中串口通信及綁定實(shí)驗(yàn)；ROS下控制機(jī)器人移動(dòng)實(shí)驗(yàn)。底盤中級(jí)實(shí)驗(yàn):運(yùn)動(dòng)學(xué)正解實(shí)驗(yàn)；運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解實(shí)驗(yàn)；本體結(jié)構(gòu)建模實(shí)驗(yàn)；避障傳感器數(shù)據(jù)讀取實(shí)驗(yàn)；MATLAB聯(lián)合ROS控制移動(dòng)實(shí)驗(yàn)；Simulink聯(lián)合ROS控制移動(dòng)實(shí)驗(yàn)；MATLAB獲取激光雷達(dá)數(shù)據(jù)實(shí)驗(yàn)；MATLAB生成柵格地圖實(shí)驗(yàn)。底盤高級(jí)實(shí)驗(yàn):激光數(shù)據(jù)預(yù)處理實(shí)驗(yàn)；激光SLAM前端里程計(jì)實(shí)驗(yàn)；激光SLAM閉環(huán)檢測(cè)實(shí)驗(yàn)；基于G2O激光SLAM圖優(yōu)化實(shí)驗(yàn)；基于Cartographer的多傳感器融合建圖實(shí)驗(yàn)；導(dǎo)航和避障實(shí)驗(yàn)。4.支持實(shí)踐內(nèi)容要求4.1多場(chǎng)景感知智算移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)編程-ROS編程與實(shí)踐(1)支持以下實(shí)踐實(shí)踐1：基礎(chǔ)入門 - ROS的安裝與小海龜?shù)倪\(yùn)行;實(shí)踐2：基礎(chǔ)入門-服務(wù)模型基礎(chǔ);實(shí)踐3：基礎(chǔ)入門-ROS文件系統(tǒng);實(shí)踐4：話題通信 - 發(fā)布者和訂閱者的消息與話題;實(shí)踐5：服務(wù)通信 - 請(qǐng)求與響應(yīng)的Service服務(wù)通訊;實(shí)踐6：包與節(jié)點(diǎn) - launch文件控制多個(gè)節(jié)點(diǎn)啟動(dòng);實(shí)踐7：ROS工具 - rqt工具、rosed與rosbag命令的學(xué)習(xí);實(shí)踐8：建模仿真 - Gazebo模擬WPR系列機(jī)器人;實(shí)踐9：建模仿真 - URDF與Xacro建?？梢暬?實(shí)踐**：代碼編程 - 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制(Gazebo);實(shí)踐**：代碼編程 - 激光雷達(dá)數(shù)據(jù)與避障(Rviz、Gazebo);實(shí)踐**：代碼編程 - IMU慣性測(cè)量單元與航向鎖定(Gazebo);實(shí)踐**：代碼編程 - ROS中的柵格地圖(Rviz);實(shí)踐**：代碼編程 - SLAM地圖的建立與定位(Rviz、Gazebo)▲(2)ROS編程與實(shí)踐相關(guān)實(shí)踐配套要求實(shí)踐板塊至少能體現(xiàn)課程目錄，習(xí)題，課程評(píng)論3項(xiàng)實(shí)用功能；4.2多場(chǎng)景感知智算移動(dòng)機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與深度學(xué)習(xí)基礎(chǔ)實(shí)踐(1) 支持以下實(shí)踐實(shí)踐1：感知機(jī);實(shí)踐2：激活函數(shù);實(shí)踐3：三層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);實(shí)踐4：輸出層的激活函數(shù)softmax;實(shí)踐5：數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的基本思路與損失函數(shù);實(shí)踐6：導(dǎo)數(shù)梯度與在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的實(shí)現(xiàn);實(shí)踐7：學(xué)習(xí)算法的實(shí)現(xiàn);實(shí)踐8：誤差反向傳播法;實(shí)踐9：Affine/Softmax層的實(shí)現(xiàn);實(shí)踐**：兩層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)誤差反向傳播法的實(shí)現(xiàn);實(shí)踐**：SGD與Momentum;實(shí)踐**：AdaGrad與Adam及四種方法的比較;實(shí)踐**：基于MNIST數(shù)據(jù)集的更新方法比較;實(shí)踐**：權(quán)重的初始值;實(shí)踐**：基于MNIST數(shù)據(jù)集的權(quán)重初始值比較;實(shí)踐**：BatchNormalization的算法;實(shí)踐**：多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)現(xiàn);實(shí)踐**：過(guò)擬合;實(shí)踐**：權(quán)值衰減;實(shí)踐**：卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò);實(shí)踐**：卷積層與池化層的實(shí)現(xiàn);實(shí)踐**：CNN的實(shí)現(xiàn);實(shí)踐**：CNN的可視化;實(shí)踐**：加深的CNN網(wǎng)絡(luò)(2)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與深度學(xué)習(xí)基礎(chǔ)相關(guān)實(shí)踐配套要求實(shí)踐板塊至少能體現(xiàn)課程目錄，習(xí)題，課程評(píng)論3項(xiàng)實(shí)用功能；5.配套提供二次開(kāi)發(fā)資源包要求▲(1)提供移動(dòng)平衡控制系統(tǒng)基礎(chǔ)外設(shè)使用以及自平衡控制相關(guān)程序；（提供程序演示視頻證明材料，視頻時(shí)長(zhǎng)不超過(guò)3分鐘，演示視頻隨投標(biāo)文件一并遞交）▲(2)提供直線電機(jī)控制系統(tǒng)LQR、滑膜控制程序；（提供程序演示視頻證明材料，視頻時(shí)長(zhǎng)不超過(guò)3分鐘，演示視頻隨投標(biāo)文件一并遞交）(3)提供工業(yè)輪轂電機(jī)的電流、速度及位置三環(huán)控制模型；6. 配套提供建筑場(chǎng)景應(yīng)用案例資源包建筑材料運(yùn)輸場(chǎng)景（紙箱搬運(yùn)）場(chǎng)景要求：多場(chǎng)景感知智算移動(dòng)機(jī)器人可在上面拓展加裝雙機(jī)械臂以及視覺(jué)系統(tǒng)等，組成雙臂移動(dòng)機(jī)器人，從工作臺(tái)A點(diǎn)處將紙箱雙臂抱起，底盤通過(guò)自主導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)至工作臺(tái)B點(diǎn)處，雙臂將紙箱放置工作臺(tái)B點(diǎn)上。（交貨時(shí)提供以上場(chǎng)景案例程序資源包）

合同履行期限：合同簽訂后（**）日歷天

需落實(shí)的政府采購(gòu)政策內(nèi)容：1.對(duì)于中小微企業(yè)（含監(jiān)獄企業(yè)）的相關(guān)規(guī)定；2.對(duì)于促進(jìn)殘疾人就業(yè)政府采購(gòu)政策的相關(guān)規(guī)定等。

本項(xiàng)目（是/否）接受聯(lián)合體投標(biāo)：否

二、供應(yīng)商的資格要求

1.滿足《中華人民共和國(guó)政府采購(gòu)法》第二十二條規(guī)定。

2.落實(shí)政府采購(gòu)政策需滿足的資格要求：本項(xiàng)目專門面向中小微企業(yè)采購(gòu)，供應(yīng)商所投產(chǎn)品廠商須為中型或小型或微型企業(yè)，殘疾人福利性單位、監(jiān)獄企業(yè)視同小型和微型企業(yè)。

3.本項(xiàng)目的特定資格要求：無(wú)。

三、政府采購(gòu)供應(yīng)商入庫(kù)須知

參加遼寧省政府采購(gòu)活動(dòng)的供應(yīng)商未進(jìn)入遼寧省政府采購(gòu)供應(yīng)商庫(kù)的，請(qǐng)?jiān)旈嗊|寧政府采購(gòu)網(wǎng) “首頁(yè)—政策法規(guī)”中公布的“政府采購(gòu)供應(yīng)商入庫(kù)”的相關(guān)規(guī)定，及時(shí)辦理入庫(kù)登記手續(xù)。填寫單位名稱、統(tǒng)一社會(huì)信用代碼和聯(lián)系人等簡(jiǎn)要信息，由系統(tǒng)自動(dòng)開(kāi)通賬號(hào)后，即可參與政府采購(gòu)活動(dòng)。具體規(guī)定詳見(jiàn)《關(guān)于進(jìn)一步優(yōu)化遼寧省政府采購(gòu)供應(yīng)商入庫(kù)程序的通知》（遼財(cái)采函〔****〕**8號(hào)）。

四、獲取招標(biāo)文件

時(shí)間：****年**月**日**時(shí)**分至****年**月**日**時(shí)**分（北京時(shí)間，法定節(jié)假日除外）

地點(diǎn)：線上獲取

方式：線上

售價(jià)：免費(fèi)

五、提交投標(biāo)文件截止時(shí)間、開(kāi)標(biāo)時(shí)間和地點(diǎn)

****年**月**日 **時(shí)**分（北京時(shí)間）

地點(diǎn)：沈陽(yáng)市和平區(qū)市府大路**號(hào)年華國(guó)際大廈****室

六、公告期限

自本公告發(fā)布之日起5個(gè)工作日。

七、質(zhì)疑與投訴

供應(yīng)商認(rèn)為自己的權(quán)益受到損害的，可以在知道或者應(yīng)知其權(quán)益受到損害之日起七個(gè)工作日內(nèi)，向采購(gòu)代理機(jī)構(gòu)或采購(gòu)人提出質(zhì)疑。

1、接收質(zhì)疑函方式：線上或書(shū)面紙質(zhì)質(zhì)疑函

2、質(zhì)疑函內(nèi)容、格式：應(yīng)符合《政府采購(gòu)質(zhì)疑和投訴辦法》相關(guān)規(guī)定和財(cái)政部制定的《政府采購(gòu)質(zhì)疑函范本》格式，詳見(jiàn)遼寧政府采購(gòu)網(wǎng)。

質(zhì)疑供應(yīng)商對(duì)采購(gòu)人、采購(gòu)代理機(jī)構(gòu)的答復(fù)不滿意，或者采購(gòu)人、采購(gòu)代理機(jī)構(gòu)未在規(guī)定時(shí)間內(nèi)作出答復(fù)的，可以在答復(fù)期滿后**個(gè)工作日內(nèi)向本級(jí)財(cái)政部門提起投訴。

八、其他補(bǔ)充事宜

1、投標(biāo)人應(yīng)認(rèn)真學(xué)習(xí)電子投標(biāo)（響應(yīng)）文件制作教程，有任何技術(shù)問(wèn)題可撥打網(wǎng)站客服電話進(jìn)行咨詢：**0-**8-****，代理機(jī)構(gòu)不負(fù)責(zé)解答此類問(wèn)題。投標(biāo)人因自身操作問(wèn)題導(dǎo)致的一切不良后果由投標(biāo)人自身負(fù)責(zé)。2、投標(biāo)人除在電子評(píng)審系統(tǒng)上傳響應(yīng)文件外，應(yīng)在遞交投標(biāo)文件截止時(shí)間前以電子郵箱形式提交加密備份文件至代理機(jī)構(gòu)郵箱lnhy****@**6.com或現(xiàn)場(chǎng)遞交，并承諾備份文件與電子評(píng)審系統(tǒng)中上傳的投標(biāo)文件內(nèi)容、格式一致，備系統(tǒng)突發(fā)故障使用。投標(biāo)人僅提交備份文件的，投標(biāo)無(wú)效。3、投標(biāo)人需在投標(biāo)文件中提供備份文件與電子評(píng)審系統(tǒng)中上傳的投標(biāo)（響應(yīng)）文件內(nèi)容、格式一致的承諾函（格式自擬），開(kāi)標(biāo)時(shí)，投標(biāo)人自行準(zhǔn)備投標(biāo)解密所需可以登錄遼寧政府采購(gòu)網(wǎng)并成功進(jìn)入賬號(hào)的電腦以及CA認(rèn)證等設(shè)備。投標(biāo)人對(duì)投標(biāo)文件進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)電子解密均應(yīng)在**分鐘內(nèi)完成。4、投標(biāo)人在電子評(píng)審活動(dòng)中出現(xiàn)以下情形的，應(yīng)按如下規(guī)定進(jìn)行處理：（1）因投標(biāo)人原因造成投標(biāo)文件未解密的；（2）因投標(biāo)人自用設(shè)備原因造成的未在規(guī)定時(shí)間內(nèi)解密、上傳文件或投標(biāo)（響應(yīng)）報(bào)價(jià)等問(wèn)題影響電子評(píng)審的；（3）因投標(biāo)人原因未對(duì)文件校驗(yàn)造成信息缺失、文件內(nèi)容或格式不正確以及備份文件不符合要求等問(wèn)題影響評(píng)審的。出現(xiàn)前款（1）（2）情形的，視為放棄投標(biāo)（響應(yīng)）；出現(xiàn)前款（3）情形的，由投標(biāo)人自行承擔(dān)相應(yīng)責(zé)任。

九、對(duì)本次招標(biāo)提出詢問(wèn)，請(qǐng)按以下方式聯(lián)系

1.采購(gòu)人信息

名稱： 沈陽(yáng)建筑大學(xué)

地址： 沈陽(yáng)市渾南區(qū)渾南中路**號(hào)

聯(lián)系方式：**4-********

2.采購(gòu)代理機(jī)構(gòu)信息：

名稱：遼寧宏運(yùn)招投標(biāo)代理有限公司

地址：沈陽(yáng)市和平區(qū)市府大路**號(hào)年華國(guó)際大廈****室

聯(lián)系方式：**4-********

郵箱地址：caoxiaochenbenny@**3.com

開(kāi)戶行：中國(guó)工商銀行沈陽(yáng)南京街支行

賬戶名稱：遼寧宏運(yùn)招投標(biāo)代理有限公司

賬號(hào)：******************8

3.項(xiàng)目聯(lián)系方式

項(xiàng)目聯(lián)系人：曹曉晨、齊琳、傅文博

電話：**4-********