包號/序號：**1/**
產品名稱：光伏制造工業(yè)機器人基礎應用教學設備
數(shù)量：1臺
是否為經過審批采購的進口產品：否
是否為核心產品（非單一產品采購項目時適用）：單一產品采購，不適用
標的對應的中小企業(yè)劃分標準所屬行業(yè)：工業(yè)
1.設備要求采用模塊化的結構；
2.輸入電源：≤**0V±**%，**HZ；
3.輸入功率：≤2kw；
4.工作環(huán)境：
4.1溫度：至少覆蓋-**℃～+**℃；
4.2相對濕度：≤**%（+**℃）；
4.3空氣清潔，無腐蝕性及爆炸性氣體，無導電及能破壞絕緣的塵埃；
5.外形尺寸：長****mm（±5%）、寬****mm（±5%）、高****mm（±5%）；
6.本質安全：具有接地保護、漏電保護功能。
7.標準實驗臺（1套）：
實驗臺承重主體應為鋁型材構成，側封板為工業(yè)冷軋鋼板；實驗臺能夠為機器人、示教器、功能模塊的安裝提供標準的安裝接口。還應預留有標準氣源和電氣接口安裝位置，根據模塊的使用情況可進行功能的擴展。為工業(yè)機器人、功能模塊、功能套件提供穩(wěn)定的電源；
7.1實驗臺尺寸：長****mm（±5%）、寬****mm（±5%）、高**0mm（±5%）；
7.2模塊固定板≥2個；
7.3快速電氣接口數(shù)量：≥8 組；
7.4快速氣路接口數(shù)量：≥4 組；
8.六軸工業(yè)機器人（1套）：
8.1至少由工業(yè)機器人、機器人底座、機器人末端工具、機器人控制柜和示教盒、控制柜放置架等組成；
★8.2有效負載≥3kg；
★8.3臂展≥**0mm；
★8.4重復定位精度≤0.**mm。
▲9.快換工具模塊（1套）：由固定底板、快換支架、快換盤（1套主盤，2套工具盤）等組成。根據不同的實驗目標和操作對象，提供多種不同的快換工具。要求實現(xiàn)快換工具的拆裝、機械位置調整、公差配合測量等，放置在帶有定位和檢測功能的工具支架上。（需提供投標人蓋章的實物圖或效果圖或其他佐證材料）；
9.1快換支架：可容納≥2組快換工具；
9.2快換盤：
9.2.1快換裝置材質：本體材質鋁合金，緊鎖機構合金鋼；
9.2.2承重：≥3kg；
9.2.3允許力矩：≥**N·m；
9.2.4工作壓力：至少覆蓋0.3-1Mpa；
9.3單吸盤工具（1套）：
9.3.1吸盤盤徑：≤**mm；
9.3.2吸附力≥**N；
9.3.3配真空發(fā)生器和電磁閥。
**.通用電氣元件（1套）：為各模塊提供穩(wěn)定的電源和控制器資源。至少包含：電氣接口模塊、開關電源等。
**.碼垛模塊（1套）：至少由碼垛固定底板、碼垛物料、不銹鋼拉手等組成。工業(yè)機器人通過吸盤工具按要求拾取碼垛物料進行碼垛任務；
**.1零件種類：≥2種；
**.2零件顏色：≥2種；
**.3碼垛位置：≥2個；
**.4零件容量：矩形工件≥8個或方形工件≥**個，可混裝。
▲**.井式供料模塊（1套）：至少由井式供料機、固定底板、快速電路連接器、不銹鋼拉手等組成?？梢酝ㄟ^對推料氣缸的位置調整，保證推料動作的可靠，通過調整傳感器位置，保證機電系統(tǒng)聯(lián)動穩(wěn)定性。料管用于儲存多種零件，通過氣動推頭進行供料，模塊適配標準電氣接口套件。機器人通過數(shù)字量輸入輸出控制，完成零件的供料，料倉監(jiān)控和推頭的控制?？梢耘c其他模塊進行組合，實現(xiàn)不同任務。（需提供投標人蓋章的實物圖或效果圖或其他佐證材料）
**.通用倉儲模塊（1套）：由固定底板、立體倉庫、不銹鋼拉手等組成；
**.1布置形式：≥2排3位；
**.2兼容工件種類：≥2種。
**.輸送模塊（1套）：至少由皮帶輸送機、調速器、固定底板、不銹鋼拉手等組成。可以通過調整供料模塊與輸送模塊的相對位置，保證物料穩(wěn)定的進行傳輸。皮帶輸送機應由鋁合金型材搭建而成。輸送機上要求安裝光電傳感器與阻擋裝置，用以檢測與阻擋工件。調速電機驅動皮帶，運輸多種不同的零件，傳送帶有啟停和調速功能；
**.1輸送機長度：≥**0mm；
**.2有效工作寬度：≥**mm；
**.3最高速度：≥4m/min；
**.4調速器：調速范圍≥**-****r/min。
▲**.視覺模塊（1套）：由工業(yè)視覺系統(tǒng)、視覺光源、固定底板等組成。能通過視覺檢測的反饋，調節(jié)光源、視覺鏡頭、工件的相對位置，保證視覺系統(tǒng)在一定的環(huán)境下穩(wěn)定工作；（需提供投標人蓋章的實物圖或效果圖或其他佐證材料）
**.1工業(yè)相機（1套）：
**.1.1像素：≥**0萬；
**.1.2分辨率：≥****×****；
**.1.3數(shù)據接口：≥1個USB3.0。
**.2鏡頭（1套）：
**.2.1視場角：D（8.**mm）：≥**.**°；H（7.**mm）：≥**.**°；V（4.**mm）：≥**.**°；
**.2.2最近攝距：≤0.1m。
**.3視覺控制器（1套）：
**.3.1處理器：≥4核 1.**GHz；
**.3.2 USB 接口：≥1個 USB3.0接口，≥3個USB2.0接口，支持擴展1個內置 USB2.0接口。
**.4光源（1套）：白色漫射 LED 環(huán)形燈。
**.安全模塊（1套）：通過安全光幕對用戶的人身安全進行保護，對于系統(tǒng)自動運行時的非法闖入機器人工作區(qū)域的行為進行緊急急停處理。
▲**.身份信息認證系統(tǒng)（1套）：由指紋識別模塊、以太網通訊模塊、繼電器控制模塊、人機交互模塊組成。（需提供投標人蓋章的相關功能圖片或其他佐證材料）
**.1含上電、斷電指示燈，急停按鈕；
**.2人機觸摸屏≥7寸。
**.智能監(jiān)控系統(tǒng)（1套）：對用戶實驗及考核過程進行監(jiān)控，具有錄制存儲功能；
**.1傳感器類型≥1/2.7 英寸 CMOS；
**.2最大分辨率≥****×****；
**.3像素≥**0萬；
**.4鏡頭焦距≤2.8mm；
**.5旋轉范圍：至少覆蓋水平：≥0°～**5°；至少覆蓋垂直：≥0°～**°；至少覆蓋旋轉≥0°～**5°；
**.6日夜轉換：ICR自動切換；
**.7接口類型：≥1個（內置RJ-**網口，支持**M/**0M 網絡數(shù)據）。
**.靜音無油氣泵（1套）：額定功率≥**0W；排氣量≥**L/min；最高排氣壓力≥0.8MPa；儲氣罐容量≥**L。
**.外圍控制套件（1套）：通過IO和以太網與機器人進行數(shù)據交互，輔助機器人對特殊功能模塊進行控制。至少包括：可編程控制器、觸摸屏等組成。
**.1可編程控制器（1套）：
**.1.1用戶存儲器容量：≥**0K/4MB；
**.1.2數(shù)字量通道：≥**DI/**DO；
**.1.3模擬量通道：≥2AI/AO；
**.1.4以太網端口數(shù)：≥1。
**.2觸摸屏（1套）：
**.2.1屏幕尺寸：≥7 英寸；
**.2.2分辨率 ≥**0×**0；
**.2.3以太網端口數(shù)：≥2；
**.2.4防護等級 ≥IP **。
▲**.裝配模塊（1套）：
由裝配機構、固定底板、不銹鋼拉手等組成。模塊適配標準電氣接口套件，工業(yè)機器人通過數(shù)字量對裝配機構進行控制和監(jiān)控。工業(yè)機器人能按照實驗要求對不同組件進行安裝。（需提供投標人蓋章的實物圖或效果圖或其他佐證材料）
**.讀碼器模塊（1套）：
由讀碼器、讀碼器支架組成?？膳c其他模塊進行組合，實現(xiàn)不同的實驗任務。
**.旋轉供料模塊（1套）：
由旋轉供料機、旋轉臺、固定底板等組成。模塊適配外圍控制器套件和標準電氣接口套件。機器人通過IO和以太網與PLC 進行信息交互，PLC最終根據機器人的命令將料盤旋轉到指定工位。
**.1速度：≥**o/s；
**.2負載：≥**kg；
**.3減速器減速比≥**；
**.4轉盤直徑：≥φ**0mm；
**.5分辨率：≤0.**°；
**.6重復定位精度: ≤0.**5°。
**.打磨模塊（1套）：模擬打磨工藝的控制過程。
**.外部軸模塊（1套）：擴展機器人的工作空間。
**.1傳動方式：絲桿滑塊；
**.2絲桿導程≥**mm；
★**.3行程：≥**0mm；
**.4速度：≥**mm/s；
**.5伺服驅動器：驅動功率≥**0w；帶有rs**5、支持modbus通訊協(xié)議；支持**bit絕對值編碼器；帶有絕對位置控制功能；
**.6伺服電機：功率≥**0w；最大轉速≥****rpm；帶有**bit絕對值編碼器。
**.工業(yè)機器人裝調模塊（1套）：
**.1裝調實驗臺：實驗臺主體應由工業(yè)鋁型材框架和工業(yè)冷軋鋼板構成，桌面能放置裝調機器人和裝調工具，應配置旋轉裝置，能夠對機器人本體進行**0度的裝調操作；
**.1.1實驗臺尺寸：長**0mm（±5%）、寬****mm（±5%）、高****mm（±5%）。
**.2裝調機器人：
★**.2.1軸數(shù)：≥6；
★**.2.2有效載荷：≥4Kg；
**.2.3重復定位精度：≤±0.**mm；
**.2.4安裝方式：任意角度；
★**.2.5最大臂展：≥**0mm。
**.工業(yè)機器人虛擬拆裝模塊（1套）：
**.1具有隱匿式菜單或工具條；
**.2任務菜單需包括安全守則、最佳視角、操作提示等功能；
**.3模擬真實場景；
**.4可通過最佳視角回到最佳視角位置；
▲**.5可設置播放速度、部件名稱是否顯示、部件高亮是否顯示、是否進行語音朗讀、是否進行視角切換等功能；（需提供投標人蓋章的相關功能圖片或其他佐證材料）
**.6部件認知：引出線將同時顯示各部件名稱；
**.7設備認知電箱包括：電箱鎖、報警指示燈、電源指示燈、啟動鍵、急停鍵、電源開關；
**.8設備認知機器人包括：機器人底座、機器人J1軸、機器人J1軸電機、機器人J2軸、機器人J2軸電機、機器人J3軸、機器人J3軸電機、機器人前臂、機器人J5軸、機器人J6軸。
**.9機器人結構認知案例功能：
**.9.1機器人底座固定在厚鐵板上；
**.9.2機器人J1軸：機器人J1軸被比喻為機器人肩關節(jié)，要承擔機器人六個軸的總重量。機器人吊環(huán)：吊環(huán)用于機器人出廠及現(xiàn)場搬運時天車倒鉤處；機器人J1軸RV減速器：RV減速器具有傳動比范圍大，扭轉剛度大，精度高，小間隙回差等特性；機器人J1軸電機：電機采用高精度光電編碼器,低速特性好，過載能力強；
**.9.3機器人J2軸：機器人J2軸被比喻為人的上臂，運動方向可接近或遠離物體；機器人J2軸RV減速器：機器人J2軸RV減速器承載重量大，傳動比范圍大，精度高；機器人J2軸電機：機器人J2軸處采用高精度軸承和轉子高精度動平衡工藝。機器人走線管：用于保護3軸到6軸電機電源、編碼線，防止磨損或碰撞；
**.9.4機器人J3軸：機器人J3軸常被比擬為手臂的肘關節(jié)，用來控制機器人上下方向；機器人J3軸減速器：減速器通過小體積傳遞大的轉矩，縮小軸向尺寸；機器人J3軸電機，機器人J3軸電機與J1軸電機型號一致，即零速轉矩相同；
**.9.5機器人J4軸：機器人J4軸比擬為前臂，過載能力強，高精度控制運轉速度；機器人J4軸諧波減速器：諧波減速器是依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力，部件一：帶有內齒圈的剛性齒輪，相當于行星系中的中心輪；部件二：帶有外齒圈的柔性齒輪，相當于行星齒輪；部件三：波發(fā)生器，相當于行星架；機器人J4軸電機：機器人J4軸電機為交流伺服電機，通過光電編碼器進行元件反饋；
**.9.6機器人J5軸：機器人J5軸比擬為手臂的腕關節(jié)；機器人J5軸減速器，采用波發(fā)生器主動，剛性齒輪固定，柔性齒輪輸出形式；機器人J5軸電機：5軸電機與4軸型號相同，通過皮帶與諧波減速器配合驅動5軸關節(jié)動作；
**.9.7機器人J6軸：機器人J6軸比擬為人的腕部，能使抓取物正反向**0度旋轉，方便靈活；機器人J6軸減速器：J6軸同樣使用諧波減速器，體積小，重量輕，承載能力大，運動精度大；機器人J6軸電機：機器人J6軸電機通過皮帶與諧波減速器配合驅動6軸關節(jié)動作，J6軸同樣使用諧波減速器，體積小，重量輕，承載能力大，運動精度大。結構認知完成。
**.**原理認知功能需求：
**.**.1基坐標系：機器人坐標系包括關節(jié)坐標系、基坐標系、工具坐標系、用戶坐標系，基坐標系位于機器人基座，在機器人基座中有相應的零點，使固定安裝的機器人的移動具有可預測性；
**.**.2關節(jié)坐標系：機器人各軸單獨進行運動，稱為關節(jié)坐標系。J2軸關節(jié)坐標系舉例，靈活的展示六軸機器人運動的自由度，J4軸關節(jié)運動；
**.**.3工具坐標系：把坐標定義在工具尖端點上。工具坐標系是將機器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定位Z軸，再通過菜單選擇鍵，設置工具坐標系，腕部軸控制點不變動作，以工具坐標系為基準進行回轉，工具坐標的移動，以工具的有效方向為基準；
**.**.4用戶坐標系：用戶坐標系可以設定任意角度的X、Y、Z軸，機器人沿各軸平行移動，機器人通過關節(jié)運動到指定點，通過示教器完成用戶坐標系設置等；
**.**.5信號輸入：簡述J1軸動作的機械原理：機器人的控制結構相對簡單，主要由控制器及I/O模塊控制。示教命令給J1控制器一個輸入信號，通過I/O模塊電纜傳輸一個輸出電壓，繼電器通電，電機運轉；
**.**.6信號輸出：減速器通過齒輪的運轉帶動軸運動；電機通電，開始運轉，電機帶動減速器的運轉，減速器通過齒輪的運轉帶動軸運動，機械原理介紹完成。
**.**機器人安裝調試步驟功能需求：
**.**.1 J1軸安裝：
（1）翻轉J1軸（2）安裝J1軸RV減速器(此處需單獨安裝減速器與J1軸，再整體安裝到底座上方)（3）選取**根M8***螺絲（4）螺絲選擇對角固定法，便于固定減速器位置，防止減速器脫落，剩余螺絲可以一一擰上，不需擰緊（5）螺絲全部安裝完成后，采用扭矩法擰緊螺絲（6）剩余螺絲按照以上方法安裝（7）將安裝好的J1軸安裝到底座上（8）安裝底座與J1軸減速器（9）選取6根M**.8***螺絲（**） 螺絲全部安裝完成后，采用扭矩法擰緊螺絲。
**.**.2底座安裝：
（1）底座固定,選取4根M*****螺絲（2）開始調試J1軸零點位置（3） J1軸零點調試完成（4）安裝J1軸電機（5）選取3根M8***螺絲（6）電機安裝完成后,需電機驅動才能轉動，人為不能轉動（7）底座與J1軸安裝完成。
**.**.3 J2軸安裝：
（1）安裝J2軸RV減速器（2）選取**根M8***螺絲（3）安裝J2軸處機械臂（4）開始調試J2軸，正反向轉動（5）零點已對準，開始安裝J2軸電機（6）選取4根M8***螺絲（7）J2軸安裝完成。
**.**.4 J3軸安裝：
（1）單獨安裝J3軸RV減速器到機器人J3軸肘關節(jié)上（2）選取**根M6***螺絲（3）把安裝好的J3軸與機器人J2軸組裝（4）選取6根M*****螺絲（5）可左右旋轉J3軸，確認靈活度，并調試J3軸零點位置（6）零點調試完成，開始安裝J3軸電機（7）選取4根M8***螺絲 （8）擰上剩余的螺絲，不需擰緊。
**.**.5 J4軸安裝：
（1）安裝J4軸減速器（2）安裝J4軸諧波減速器的柔性齒輪及剛性齒輪（3）固定柔性齒輪（4）固定剛性齒輪(其中未擰螺絲的孔是用于拆卸時頂出使用)（5）固定J4軸減速器（6）選取8根M5***螺絲（7）安裝J4軸機器人前臂（8）選取8根M8***螺絲（9） 調試J4軸零點（**）零點調試完成,安裝J4軸電機（**）選取6根M5***螺絲（**）安裝J4軸后蓋。
**.**.6 J5軸安裝：
（1）安裝J5軸減速器（2）選取8根M4***螺絲（3）選取8根M4***螺絲（4）調試J5軸減速器（5） 安裝J5軸電機（6）安裝電機，并將電機固定在前面位置調整板上（7）選取3根M5***螺絲,不能擰緊，便于調整電機位置。
**.**.7 J6軸安裝：
（1）與J5軸電機安裝方法相同（2）J6軸電機安裝完成后，安裝J5軸皮帶（3）調整電機位置(通過調節(jié)電機位置,保證皮帶松緊適度) （4）皮帶調整完成，擰緊螺絲固定電機位置（5）安裝J6軸減速器,螺絲不需擰緊（6）安裝J6軸（7）J6軸減速器螺絲擰緊的程度在J6軸的調試過程中找準（8）每擰緊一次螺絲，正反向旋轉J6軸減速器（9）旋轉過程中，能感受到旋轉的力過松，需要將減速器繼續(xù)擰緊一些（**）旋轉過程中，旋轉的受力過緊，需要將螺絲擰松一些（**）J6軸旋轉受力適度，減速器調試完成（**）安裝J6軸皮帶（**）調整電機位置（**）緊固螺絲（**）安裝機器人上臂外殼（**） J4軸另一側罩蓋安裝（**）機器人機械安裝及單軸調試完成。
**.**.8 機器人整機調試步驟如下：
開始現(xiàn)場整機檢驗與調試，整機精度檢驗內容：拷機運行測試、精度測試（1）首先拷機運行測試：在無負載的情況下，進行單軸運動測試（2）在確認正常后，進行多軸連續(xù)試運行，在J6軸裝上相應重量的配重后單軸測試（3）安裝配重（4）連續(xù)試運行時間不少于**0小時（5）開始精度測試（6）設置五個點,機器人通過示教模式運行到P1點，同時調試好千分表（7）機器人在Z軸方向上下往返運行（8）通過千分表的讀數(shù)，取**次的平均值（9）完成X、Y方向測試，其余4點及柔性測試方法相同。（**）測試完成后，可將配重拆下（**）將固定配重的螺絲一一擰下（**）將負重拆除（**） 機器人開始速度調試，即將各軸速度設置到最快狀態(tài)下運行（**）觀察在運行過程中是否有震動、過載現(xiàn)象（**）機器人調試完成。
**.**.9 機器人日常保養(yǎng)步驟如下：
（1）各軸均有一處注油口，通過加油槍將潤滑油打入軸內，防止機器人磨損（2）J1軸注油口（3）J2軸注油口（4）J3軸注油口（5） J4軸注油口（6）J5軸注油口（7）J6軸注油口（8）機器人六軸注油完成后，可以正常使用機器人。
**.**機器人故障排查功能需求：
**.**.1機器人精度偏差，機器人通過編程運行到指定焊接點位置，觀察機器人各軸運動狀態(tài)，機器人在運行過程中，出現(xiàn)抖動、精度偏差，沒有運動到指定點，原因分析：機器人本身、單軸安裝、輔助安裝、人為安裝調試，以上安裝過程中發(fā)生錯誤，需重新安裝機器人。
**.**.2機器人失效，通過示教器手動模式，讓J1軸正向運動，J1軸正向無動作，J1軸反向運動，J1軸反向無動作；原因一:機器人示教器上方急停按鈕是否被按下，經檢查急停按鈕未被按下，繼續(xù)排查原因；原因二：通過其他軸運動來排除機器人整機問題，J6軸運動，說明故障原因為J1軸；原因三：機器人J1軸電機檢查，首先檢查電機溫度，如有發(fā)熱并且溫度有些發(fā)燙的感覺，說明電機過載損壞，讓J1運轉的同時，觀察電機輸出信號，信號正常，說明電機正常工作；原因四：檢查J1軸是否卡死，先將電機拆下，將固定J1軸電機上的三根螺絲擰下，將J1軸電機拆下，發(fā)現(xiàn)J1軸卡死，需將機器人整體拆除，重新安裝調試。
**.**.3機器人參數(shù)異常，故障現(xiàn)象：機器人出現(xiàn)卡頓、抖動、失步；故障排查：檢查示教器各個參數(shù)設置頁面，檢查速度設置頁面，將系統(tǒng)速度重新調整，避免低擋高速引起抖動，檢查機器人各軸正向與負向極限設置頁面，根據機器人各軸參數(shù)設置，其余參數(shù)設置完成后，重新運行機器人，機器人運行過程中未出現(xiàn)卡頓、抖動現(xiàn)象。
**.**.4機器人碰撞故障，機器人J6軸在運動過程中，速度過快，來不及停止運動，造成焊槍及J6軸損壞嚴重，機械部分因碰撞變形，不能修復，繼續(xù)使用會影響機器人精度；將損壞部件拆除，首先拆除焊槍，拆除J6軸螺絲，拆除J6軸，將新的J6軸安裝上，固定J6軸，焊槍安裝，部件更換完成后，試運行機器人，檢查運行狀態(tài)，確認故障維修情況。
▲**.**項目化案例教學：機器人結構認知、機器人原理認知、機器人安裝調試、機器人故障排查。（需提供投標人蓋章的相關功能圖片或其他佐證材料）
**.工業(yè)機器人現(xiàn)場編程模塊（1套）
**.1設備認知：引出線可以同時顯示各部件名稱，選擇右側流程菜單還可以播放對應部件的相關旋轉動畫；
**.2虛擬場景：在自由操作功能模塊中，可進入虛擬車間環(huán)境。利用鍵盤操作，可在車間中進、退、左轉、右轉等。
**.3教學案例
**.3.1搬運案例：
機器人的抓取端是一種帶有電磁閥控制的夾爪，通過工件與夾爪的感應傳輸信號來控制夾爪的工作。通過編程輸入“MoveL”、“MoveJ”、“Set”、“Reset”等機器人指令來達到搬運的效果。
案例步驟包含：
（1）點擊右上角設置按鈕打開設置面板；
（2）點擊使能鍵按下開關按下使能鍵；
（3）點擊確定按鈕關閉設置面板；
（4）點擊示教器左上角主菜單按鈕打開主菜單；
（5）點擊程序編輯器按鈕進入程序編輯界面；（6）點擊示教器右上角例行程序按鈕打開例行程序界面；
（7）點擊示教器左下角文件按鈕彈出文件操作選項；
（8）選擇新建例行程序選項新建程序文件；
（9）點擊示教器下方確定按鈕新建程序文件；
（**）點擊示教器下方顯示例行程序按鈕讀取新建的程序文件顯示；
（**）點擊示教器左下角添加指令按鈕打開指令選擇面板；
（**）選擇曲線運動MoveL指令添加p1工件上方點指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控搖桿控制機器人到達工件上方點；
（**）到達工件上方點后點擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p1點位置；
（**）選擇直線運動MoveL指令添加p2工件上方點指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控搖桿控制機器人觸碰工件，使工件高亮；
（**）工件高亮后點擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p2點位置；
（**）選擇Set指令打開指令編輯界面添加閉合手爪抓取工件信號到程序文件中；
（**）點擊新建；
（**）點擊確定；
（**）選擇直線運動MoveL指令添加p3工件上方點指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控搖桿控制機器人移動至任一格子內；
（**）點擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p3點位置；
（**）選擇Reset指令添加Reset指令到程序文件中，放下工件；
（**）選擇直線運動MoveJ指令添加p4工件上方點指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控搖桿控制機器人離開工件；
（**）機器人遠離工件后點擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p4點位置；
（**）編程結束。點擊屏幕右上角設置按鈕打開設置面板；
（**）點擊自動模式開關切換為自動模式；
（**）點擊機器人軸歸零；
（**）點擊確定按鈕關閉設置面板；
（**）點擊示教器搖桿下方運行鍵開始程序的再現(xiàn)運行；
（**）結束。
**.3.2碼垛案例：
機器人的抓取端是一種帶有電磁閥控制的夾爪，通過工件與夾爪的感應傳輸信號來控制夾爪的工作。通過編程輸入“MoveL”、“MoveJ”、“Set”、“Reset”等機器人指令來達到搬運的效果。
案例步驟包含：
（1）點擊右上角設置按鈕打開設置面板；
（2）點擊使能鍵按下開關按下使能鍵；
（3）點擊確定按鈕關閉設置面板；
（4）點擊示教器左上角主菜單按鈕打開主菜單；
（5）點擊程序編輯器按鈕進入程序編輯界面；
（6）點擊示教器右上角例行程序按鈕打開例行程序界面；
（7）點擊示教器左下角文件按鈕彈出文件操作選項；
（8）選擇新建例行程序選項新建程序文件；
（9）點擊示教器下方確定按鈕新建程序文件；
（**）點擊示教器下方顯示例行程序按鈕讀取新建的程序文件顯示；
（**）點擊示教器左下角添加指令按鈕打開指令選擇面板；
（**）選擇曲線運動MoveL指令添加p1工件上方點指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控搖桿控制機器人到達工件上方點；
（**）到達工件上方點后點擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p1點位置；
（**）選擇直線運動MoveL指令添加p2工件上方點指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控搖桿控制機器人觸碰工件，使工件高亮；
（**）工件高亮后點擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p2點位置；
（**）選擇Set指令打開指令編輯界面添加閉合手爪抓取工件信號到程序文件中；
（**）點擊新建；
（**）點擊確定；
（**）選擇直線運動MoveL指令添加p3工件上方點指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控搖桿控制機器人移動至任一格子內；
（**）點擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p3點位置；
（**）選擇Reset指令添加Reset指令到程序文件中，放下工件；
（**）選擇直線運動MoveJ指令添加p4工件上方點指令到程序文件中；
（**）在手動模式下操控搖桿控制機器人離開工件；
（**）機器人遠離工件后點擊示教器下方修改位置按鈕修改記錄的p4點位置；
（**）編程結束。點擊屏幕右上角設置按鈕打開設置面板；
（**）點擊自動模式開關切換為自動模式；
（**）點擊機器人軸歸零；
（**）點擊確定按鈕關閉設置面板；
（**）點擊示教器搖桿下方運行鍵開始程序的再現(xiàn)運行；
（**）結束。
**.4機器人編程
**.4.1具有機器人坐標系：關節(jié)坐標系（J）、基坐標系（B）、工具坐標系（T）、用戶坐標系（U）。
**.5機器人指令：具有運動指令、信號處理指令、流程控制指令。
▲**.6自由操作：用戶可自由對示教器進行各種操作來控制機器人夾取、放下、移動工件。（需提供投標人蓋章的相關功能圖片或其他佐證材料）
**.7輔助功能
**.7.1輔助射線：在設置中開啟或關閉；
**.7.2運動軌跡：在設置中開啟或關閉。
**.配套資源開發(fā)工具（1套）：
■**.1一鍵自動參數(shù)化設計、自動裝配功能；工具的功能需覆蓋整個設計流程，從設計選型、定義參數(shù)、更新參數(shù)、更新圖紙、更新編碼、批量重新命名、格式轉換、自動BOM功能（結構BOM、分類匯總BOM）、批量編碼、批量修改配置、批量修改和導入屬性、同時集成3D設計軟件及ERP接口等，均有功能應用，并具備二次開發(fā)接口；（投標人需針對該功能進行視頻演示）
**.2具有獨立操作界面和插件界面兩種應用場景和完善的編碼機制，每個參數(shù)可通過圖片顯示其意義；
▲**.3可批量讀取參數(shù)文件，實現(xiàn)批量產品改型，并輸出所需交付物的功能；（需提供投標人蓋章的相關功能圖片或其他佐證材料）
**.4具備自動裝配功能，可針對大型復雜產品分別執(zhí)行參數(shù)化后再進行自動組裝；
**.5支持“項目-任務”式驅動，可通過項目參數(shù)表，驅動多個任務參數(shù)表，分別完成各個任務（分總成），再自動裝配成一個項目（總成）；
**.6參數(shù)化設計所需的參數(shù)數(shù)據和參數(shù)文件，必須能夠自動提取，并提供外部批量自定義設置，并且可以支持人工二次調整；
■**.7具有參數(shù)邏輯校驗功能，通過批量生成校驗文件，批量執(zhí)行校驗數(shù)據，生成校驗結果，以便驗證參數(shù)邏輯是否正確；（投標人需針對該功能進行視頻演示）
**.8生成參數(shù)驅動的產品模型后，具有自動檢測建模錯誤和干涉的功能；
**.9需具備歷史記錄保存功能，以便對既往操作進行追溯或快速重用；
■**.**參數(shù)化功能支持建模數(shù)值（尺寸、陣列、距離配合等）的邏輯驅動，支持結構狀態(tài)（配置、壓縮、替換）的邏輯驅動，支持屬性信息（配置屬性、自定義屬性、編碼）等的修改；（投標人需針對該功能進行視頻演示）
▲**.**用于參數(shù)化驅動的模型，無需在模型內部構建方程式或尺寸屬性關聯(lián)等內置參數(shù)邏輯，而是直接采用外在參數(shù)邏輯表構建和維護設計邏輯；（需提供投標人蓋章的相關功能圖片或其他佐證材料）
**.**可識別新派生物料并做特殊標記，便于單獨對其進行新編碼生成；
**.**模型更新發(fā)布時，具有刪除壓縮件、刪除工程圖的懸空尺寸等功能；
▲**.**參數(shù)邏輯支持所有數(shù)學運算、支持條件邏輯、支持對照表等功能；（需提供投標人蓋章的相關功能圖片或其他佐證材料）
**.**支持焊件特有的參數(shù)提取和驅動，比如焊件輪廓、搭接方式的修改；
**.**支持鈑金特有的參數(shù)提取和驅動，比如厚度、折彎系數(shù)、K因子、折彎圓角等；
**.**主參數(shù)的構建完全自由，支持數(shù)值、下拉單選、下拉多選、文字描述；
■**.**主參數(shù)的構建，支持級聯(lián)約束，可由上一個或多個參數(shù)，決定下一個或多個參數(shù)的取值范圍，自動確定唯一值；（投標人需針對該功能進行視頻演示）
**.**修改參數(shù)時可實時檢測參數(shù)的合法性，并給出提示；
▲**.**參數(shù)表的邏輯可驅動輸出特定數(shù)據文件、特定報表文件、特定工藝文件；（需提供投標人蓋章的相關功能圖片或其他佐證材料）
**.**參數(shù)表的邏輯可驅動提取指定文件的圖形，生成工藝簡圖；
**.**參數(shù)設計支持模塊庫的引用，而無需將引用件復制和發(fā)布；
■**.**輔助功能由參數(shù)化主程序調用，實現(xiàn)設計自動化；（投標人需針對該功能進行視頻演示）
**.**具有批量編碼功能，支持自定義編碼規(guī)則，實現(xiàn)批量編碼；
■**.**具有批量重命名功能，支持自定義命名規(guī)則，實現(xiàn)批量改名，并可以保持關聯(lián)；（投標人需針對該功能進行視頻演示）
**.**具有屬性反寫功能，支持批量導入屬性，規(guī)范歷史數(shù)據；
■**.**具有自動生成BOM功能，支持結構BOM、分類匯總BOM，支持BOM模板定義；（投標人需針對該功能進行視頻演示）
**.**生成的BOM，支持分頁分表、層級分組、縮略圖等功能；
**.**生成的BOM，支持焊件多實體切割清單的提??；
**.**具有批量修改工程圖模板、規(guī)范歷史數(shù)據的功能；
**.**具有批量轉換格式功能，可一次性轉換多種中間格式；
**.**編碼功能可實現(xiàn)多系統(tǒng)查重，比如同時查重物料表、ERP數(shù)據，避免重碼。
需落實的政府采購政策內容：中小企業(yè)；監(jiān)獄企業(yè)；殘疾人福利性單位；節(jié)能產品、環(huán)境標志產品；列入《創(chuàng)新產品和服務目錄》內的產品、服務
參加遼寧省政府采購活動的供應商未進入遼寧省政府采購供應商庫的，請詳閱遼寧政府采購網 “首頁—政策法規(guī)”中公布的“政府采購供應商入庫”的相關規(guī)定，及時辦理入庫登記手續(xù)。填寫單位名稱、統(tǒng)一社會信用代碼和聯(lián)系人等簡要信息，由系統(tǒng)自動開通賬號后，即可參與政府采購活動。具體規(guī)定詳見《關于進一步優(yōu)化遼寧省政府采購供應商入庫程序的通知》（遼財采函〔****〕**8號）。
地點：遼寧政府采購網電子評審系統(tǒng)上傳提交電子文件。密封遞交可加密備份文件（U盤），遞交至喬泰工程管理集團有限公司一樓開標室。
2、質疑函內容、格式：應符合《政府采購質疑和投訴辦法》相關規(guī)定和財政部制定的《政府采購質疑函范本》格式，詳見遼寧政府采購網。
質疑供應商對采購人、采購代理機構的答復不滿意，或者采購人、采購代理機構未在規(guī)定時間內作出答復的，可以在答復期滿后**個工作日內向本級財政部門提起投訴。
（1）供應商須及時辦理CA數(shù)字證書，否則應自行承擔無法正常參與項目的不利后果。供應商應詳閱遼寧政府采購網首頁”辦事指南”中的“遼寧政府采購網關于辦理CA數(shù)字證書的操作手冊”和“遼寧政府采購網新版系統(tǒng)供應商操作手冊”，具體規(guī)定詳見《關于啟用政府采購數(shù)字認證和電子招投標業(yè)務有關事宜的通知》（遼財采〔****〕**8號）。 （2）現(xiàn)場或遠程完成投標文件解密?，F(xiàn)場解密的，請供應商攜帶CA、筆記本電腦等相關設備（電腦需提前下載所辦CA的插件）。
